Компоновка РТК для сборки подшипниковой опоры

Установка сменного сборочного инструмента на руке (6 или 9) ПР (рис. 12.7, б) и передача его на хранение в требуемые ячейки поворотного стола 5 осуществляются автоматически с помощью управления от системы ЧПУ. Система ЧПУ РТК обеспечивает возможность работы со значительным числом вспомогательных механизмов (пятипозиционные столы 5 с инструментальными магазинами, конвейер 4, устройства поштучной выдачи заготовок).

Рабочая зона ПР имеет достаточные размеры, чтобы разместить все вспомогательные устройства, приспособления и оснастку, необходимые для реализации технологического процесса сборки; инструментальные магазины и захватные устройства; подающие устройства; накопители собираемых деталей; средства контроля качества сборки. В зоне рабочего пространства ПР предусматриваются также средства обеспечения безопасности работы персонала, обслуживающего РТК.

Технологический процесс сборки включает в себя две группы операций: загрузочно-установочные (установка корпуса и крышки в соответствующие сборочные приспособления, загрузка выходного магазина-накопителя собранными узлами) и сборочные (запрессовка резиновых манжет в корпус и крышку, запрессовка подшипника в корпус, установка картонной прокладки на корпус, установка крышки на корпус, установка и завинчивание трех болтов с шайбами). В состав набора сборочных инструментов входят широкодиапазонный пневматический захват для установки корпуса и крышки; запрессовщик резиновых манжет; запрессовщик подшипников качения в сборе; пневматический вакуумный захват для подачи картонных прокладок; гайковерт с пневматическим приводом. Смена сборочного инструмента выполняется автоматически.

Специальные датчики на сборочных захватах контролируют наличие в них собираемых деталей (в том числе и в процессе транспортирования). В конструкции гайковерта, выполняющего операцию завинчивания, предусмотрен струйный датчик перемещений. С его помощью обеспечивается контроль попадания переносимого болта в резьбовые отверстия крышки и корпуса изделия; синхронизация скоростей (поступательного движения ПР при завинчивании болтов и частоты вращения гайковерта); контроль качества сборки резьбового соединения.

Поскольку операция завинчивания винтов выполняется с заданным усилием, то сборочный ПР оснащен системами адаптации, при которой управление осуществляется через систему ЧПУ тактильными и контактными датчиками на основе полученной ими информации о силах и моментах, действующих в процессе резьбового соединения деталей. Помимо системы адаптации сборочный ПР снабжен видеоустройствами, в состав которых входят телевизионные камеры 7, 8 (рис. 12.7, б), коррелятор совпадения полярности видеосигналов, следящий привод, рука с механизмом осязания.